La asistencia sexual no se puede entender, ni teorizar, sin comprender qué es la sexualidad y qué son las relaciones libres, informadas y consentidas. La verdadera libertad sexual radica en ello, sin necesidad de exponer tu intimidad para que otros(s) te concedan unos supuestos derechos (sexuales) que ya van 'de serie' por ser derechos humanos.
Lo que nos iguala como individuos de pleno derecho no son propiamente los derechos, sino la igualdad de oportunidades para ejercerlos. Y en un mundo capacitista, los peor situados para ejercerlos son las personas con diversidad funcional. De ahí la importancia de la figura del asistente sexual, entendida como una herramienta de resilencia para la transformación social, y no como una finalidad en sí misma.